Configuración del eje CiA402 genérico

CODESYS SoftMotion proporciona controladores para varias unidades. Si no hay ningún controlador específico disponible para la unidad CiA402 que está utilizando, puede utilizar el eje CiA402 genérico

Sin embargo, la compatibilidad y el comportamiento del eje genérico dependen en gran medida de la implementación del CiA402 en la unidad respectiva. En la práctica, se ha demostrado que los diferentes fabricantes interpretan el estándar CiA402 de manera diferente, especialmente en lo que respecta a la gestión de errores y a la compatibilidad con

Por lo tanto, no se puede garantizar que el eje CiA402 genérico funcione siempre correctamente o completamente con un variador en particular.

Nota

El controlador genérico CiA402 admite hasta 8 ejes en caso de que la descripción del dispositivo del controlador no especifique un número. De lo contrario, se admite el número de ejes definido en la descripción del dispositivo.

CANopenEl número de ejes posibles depende de los perfiles de los dispositivos lógicos en el archivo EDS (1000H objeto y 67FFH + X * 800H, dónde X = número de dispositivos lógicos). Para obtener más detalles, consulte el estándar CANopen CiA301.

EtherCAT: El número de ejes posibles depende de los canales CiA402 definidos (CoE DS402Channels) en el archivo ESI.

El fabricante del dispositivo debe realizar una adaptación del archivo EDS o ESI.

Objetos utilizados en la puesta en servicio

Durante la puesta en servicio, se accede a los siguientes objetos si son compatibles con el dispositivo.

Objeto	Acceso de lectura / escritura	(M) Obligatorio (O) Opcional	Comentario
`0x1000:0`	Leer	M	El valor más bajo tiene que ser 402. De lo contrario, cancele.
`0x1018:1`	Leer	O
`0x1018:2`	Leer	O
`0x1018:3`	Leer	O
`0x1018:4`	Leer	O
`0x6502:0`	Leer	O
`0x605A:0`	Leer	O
`0x60C2:1`	Escribir	Si parámetro `Set60C2 = TRUE`
`0x60C2:2`	Escribir	Si parámetro `Set60C2 = TRUE`
`0x6076:0`	Leer	O

Objetos utilizados durante la operación

Los siguientes objetos se utilizan durante el funcionamiento en función de las funciones utilizadas:

0x603F:00, 0x6040:00, 0x6041:00, 0x6060:00, 0x6061:00, 0x6062:00, 0x6064:00, 0x606B:00, 0x606C:00, 0x6074:00, 0x6077:00, 0x6078:00, 0x607C:00, 0x60B1:00, 0x60B2:00, 0x60B8:00 0x60B9:00, 0x60BA:00, 0x60BB:00, 0x60BC:00, 0x60BD:00, 0x60F4:00.

Configuración avanzada

Importante

Necesitas seleccionar el Mostrar editores de configuración de dispositivos genéricos opción en el Opciones – Editor de dispositivos para que se muestre la pestaña con los parámetros.

Puede utilizar los siguientes parámetros para ajustar el flujo del diagrama de estado CiA402.

Parámetro CiA402	Descripción
`_readVelocityFactor_6096`	`TRUE`: El factor de velocidad (objeto `6096`) se lee y se usa para convertir las unidades de velocidad. `FALSE`: No se lee el factor de velocidad. Se supone que la unidad de velocidad son incrementos por segundo
`_bImmediateDisabling`	`TRUE`: Cambia el estado de la unidad. `Operation enabled` justo después de `Switch on disabled`, si `bRegulator` en `FALSE` se reinicia. `FALSE`: Cambia el estado a través de "Encendido" y "Listo para encender", dando al variador la oportunidad de ejecutar una parada rápida y manejar el freno correctamente. Nota: Si esta opción está establecida en`FALSE`, entonces los estados para los que está desconectada la desactivación inmediata se pueden ajustar con la máscara de bits`_dwStatesImmediateDisabling`.
`_bForbidReenableDuringDisabling`	Sólo es relevante cuando `_bImmediateDisabling = FALSE`. `TRUE`: El variador se deshabilita paso a paso hasta que el variador señale que está en `Ready to switch on` antes de que se procese un nuevo comando de habilitación.
`dwStatesImmediateDisabling`	Sólo es relevante cuando `_bImmediateDisabling = FALSE`. Máscara de bits de los estados para los que está activada la desactivación inmediata. Bit 0: Funcionamiento normal Bit 1: parada rápida Bit 2: Parada rápida externa Bit 3: Homing Ejemplo: suponiendo `_bImmediateDisabling = FALSE`, el valor `2#0110` significa que la desactivación inmediata se desactiva sólo para los estados "Funcionamiento normal" y "Homing". Para los estados "Quickstop" y "External Quickstop", se activa la desactivación inmediata.
`_uiPreHomingWait`	Número de ciclos que espera la máquina de estados en estado `PRE_HOMING` antes de iniciar el proceso de referencia configurando el bit `4` de la palabra de control.
`_uiPostHomingWait`	Número de ciclos en los que permanece la máquina de estados `HOMING_DONE` antes de volver a "Funcionamiento normal".
`_uiHomingMinCycles`	Número de ciclos al comienzo de `HOMING`, donde los bits de finalización (bit 10/12 de la palabra de estado) se ignoran.
`_uiWaitCyclesForStateSwitch`	Número de ciclos que espera el sistema hasta que el variador haya ejecutado un comando de cambio de estado. Si la unidad falla, el sistema volverá a funcionar `SWITCH_ON_DISABLED`.
`_bPreHomingWaitBit12Clear`	`TRUE`: Espere hasta que el bit 12 sea `FALSE`. Luego, se establece el bit 4 y se inicia el procedimiento de búsqueda de inicio. Tenga en cuenta que, en cualquier caso, la máquina de estado permanece en `PRE_HOMING` por al menos `_uiPreHomingCycles`.
`_bCheckBit10PostHoming`	`TRUE`: Si el bit 12 y el bit 10 son `TRUE`, entonces el `HOMING_DONE` el estado está activado. `FALSE`: El bit 10 se ignora.
`_bCheckOpMode`	`TRUE`: Comprobar si `0x6061` muestra el valor establecido en `0x6060` al habilitar el eje. `FALSE`: Omita esta verificación y actívela inmediatamente después de configurar el modo de funcionamiento.
`_abyControllerMode`	Este `ARRAY[0..7] OF BYTE` contiene los modos de operación (objeto `0x6060`) que corresponden con `AXIS_REF_SM3.byOperationMode`. (índice `0,3` = posición; índice `1` = velocidad; índice `2` = par)
`_bCheckBit12InPositionMode`	`TRUE`: `AxisIsReadyForMotion` comprueba el bit 12 en CSP o IP. `FALSE`: `AxisIsReadyForMotion` no comprueba el bit 12.
`_bDoHaltWhenStopInterruptsHome`	`TRUE`: Cuando `MC_Stop` interrupciones, cancelar el recorrido de referencia con el bit 8 de la palabra de control. `FALSE`: No configure el bit 8, pero cambie directamente el modo de operación.
`_bCheckBit13InHomingMode`	`TRUE`: En `HOMING_ACTIVE`, `wStatusWord.13 = TRUE` conduce a una parada de error y `wControlWord.8 := TRUE` (Dependiendo de `_bDoHaltWhenStopInterruptsHome`)
`_bSetControlBit4InCSP`	`TRUE`: Establece el bit 4 de la palabra de estado también en modo CSP. Algunas unidades lo requieren, aunque no es estándar.
`_uiHomingWaitListeningBits101213`	en estado `HOMING_ACTIVE`, no escuche los bits 10, 12 y 13 durante este número de ciclos desde la configuración del bit 4. (Algunas unidades tardan algún tiempo en restablecer estos bits).
`_bRegulatorOnRequiresVoltageEnabled`	Si el bit 4 de la palabra de estado (voltaje habilitado) necesita ser `TRUE` de modo que `bRegulatorRealState = TRUE` (valor por defecto: `FALSE`).
`_bDriveStartRequiresOperationEnabled`	Si el bit 2 de la palabra de estado (operación habilitada) necesita ser `TRUE` de modo que `bDriveStartRealState = TRUE` (valor por defecto: `TRUE`).
`_modeOfOperation_Torque`	El `ModeOfOperation` para usarse en el modo controlador `torque`. Debe comportarse como el modo de par de sincronización cíclico.
`_modeOfOperation_Velocity`	El `ModeOfOperation` para usarse en el modo controlador `velocity`. Debe comportarse como el modo de velocidad de sincronización cíclica.
`_modeOfOperation_Position`	El `ModeOfOperation` para usarse en el modo controlador `position`. Debe comportarse como el modo de posición de sincronización cíclica.
`_bStayInSwitchOnDisabled`	`FALSE`: Una transición automática desde `SWITCH_ON_DISABLED` para `READY_TO_SWITCH_ON` se lleva a cabo, si alguno de los dos `MC_Power.bDriveStart` es `TRUE` o el código de opción de parada rápida (`object 0x605A:00`) es > 4. CIERTO: La transición de `SWITCH_ON_DISABLED` para `READY_TO_SWITCH_ON` solo se hace si `MC_Power.bRegulatorOn` es `TRUE`.

Sonda táctil

El MC_TouchProbe el bloque de funciones requiere un TRIGGER_REF como entrada. TRIGGER_REF.iTriggerNumber tiene el siguiente significado para el eje CiA402 genérico:

Trigger_ref.it Número de activación	Significado
0	Sonda táctil 1, borde positivo
1	Sonda táctil 1, borde negativo
2	Sonda táctil 2, borde positivo
3	Sonda táctil 2, borde negativo

Diagnóstico de errores: la unidad no se puede encender mediante `MC_Power`

El eje genérico espera los siguientes bits de la palabra de estado para devolver MC_Power.Status = TRUE:

Bit 0 (listo para encenderse)
Bit 1 (encendido)
Bit 2 (operación habilitada)
Bit 5 (parada rápida)
Bit 12
Sin embargo, no todas las unidades configuran el bit 12. Si la unidad no ajusta el bit, entonces el _bCheckBit12InPositionMode el parámetro del eje genérico se puede establecer en FALSE.

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